Шаг в будущее: Как современные технологии возвращают радость движения и независимость

В мире, где каждый день приносит новые открытия, мы, блогеры, стремящиеся быть на передовой информации, не можем пройти мимо одной из самых вдохновляющих областей человеческого прогресса – реабилитационной медицины. Это не просто медицина; это искусство возвращения к полноценной жизни, а современные технологии превращают это искусство в настоящую научную фантастику, ставшую реальностью. Мы стали свидетелями того, как инновационные подходы и высокотехнологичные устройства переворачивают представление о восстановлении, даря надежду и возможности тем, кто столкнулся с серьезными испытаниями. Это не просто тренажеры или аппараты; это надежные спутники на пути к восстановлению, которые учатся вместе с пациентами, адаптируются к их потребностям и мотивируют идти вперед, преодолевая казавшиеся ранее непреодолимыми барьеры.

Мы видим, как мир реабилитации меняется на наших глазах, становясь более персонализированным, эффективным и, что самое главное, доступным. От громоздких механических устройств, требовавших огромных усилий от пациента и терапевта, мы пришли к элегантным, умным системам, которые не только помогают, но и обучают, анализируют и даже развлекают. В этой статье мы хотим поделиться нашим глубоким погружением в мир современных реабилитационных технологий, рассказать о моделях, подходах и перспективах, которые уже сегодня меняют судьбы людей.

Возрождение ходьбы: Экзоскелеты на страже движения

Представьте себе, что вы можете снова почувствовать землю под ногами, сделать шаг, пройтись – даже если травма или болезнь лишили вас этой возможности. Для многих это казалось несбыточной мечтой, но благодаря экзоскелетам для восстановления ходьбы, эта мечта становится осязаемой реальностью. Мы видим в них не просто механические конструкции, а настоящие продолжения человеческого тела, которые не только поддерживают, но и активно участвуют в процессе восстановления. Эти роботизированные костюмы, облегающие конечности и туловище, оснащены датчиками и приводами, которые имитируют естественные движения человека, помогая мозгу "вспомнить" забытые двигательные паттерны.

Процесс реабилитации с экзоскелетом – это тщательно выверенный танец технологии и физиологии. Устройство берет на себя часть нагрузки, позволяя пациенту сосредоточиться на правильности движения, а не на борьбе с гравитацией или слабостью мышц. Мы были поражены, наблюдая, как люди, годами прикованные к инвалидным коляскам, благодаря экзоскелетам встают на ноги и делают свои первые, пусть и роботизированные, шаги. Это не только физическое восстановление, но и мощнейший психологический стимул, возвращающий веру в себя и свои возможности.

Индивидуальный подход: Антропометрия и 3D-печать

Одной из ключевых особенностей современных экзоскелетов является их способность адаптироваться под уникальные параметры каждого человека; Мы понимаем, что каждый организм индивидуален, и то, что подходит одному, может быть неэффективно или даже вредно для другого. Именно поэтому разработчики уделяют огромное внимание антропометрии – науке об измерениях человеческого тела. Экзоскелеты проектируються таким образом, чтобы их можно было точно настроить под рост, вес, длину конечностей и даже особенности походки пользователя. Это гарантирует максимальный комфорт и эффективность тренировок, минимизируя риск травм и дискомфорта.

В этом контексте незаменимой становится 3D-печать. Мы активно следим за тем, как эта технология используется для создания персонализированных креплений, ортезов и даже целых элементов экзоскелетов. Это позволяет идеально подогнать устройство под анатомические особенности пациента, обеспечивая плотное прилегание и точную передачу движений. Благодаря 3D-печати, мы можем создавать уникальные решения, которые раньше были немыслимы, сокращая время производства и делая реабилитацию более доступной и эффективной.

Вариативность и поддержка: от ходьбы до баланса

Современные экзоскелеты не ограничиваются лишь восстановлением ходьбы. Мы видим, как они эволюционируют, предлагая гораздо более широкий спектр функций. Различные модели могут быть оснащены системами поддержки веса, что критически важно на ранних этапах реабилитации, когда пациент еще не может полностью выдерживать собственный вес. Это позволяет начать тренировки ходьбы раньше и снизить нагрузку на ослабленные мышцы и суставы.

Кроме того, существуют роботизированные тренажеры для баланса и равновесия, часто интегрированные с экзоскелетами или работающие как отдельные комплексы. Они помогают тренировать постуральный контроль, что является краеугольным камнем уверенной ходьбы и предотвращения падений. Мы часто наблюдаем, как пациенты, страдающие от нарушения равновесия, шаг за шагом восстанавливают уверенность в своих движениях благодаря этим системам. Вот несколько ключевых аспектов, которые мы выделяем в работе с экзоскелетами:

• Восстановление двигательных паттернов: Экзоскелеты позволяют многократно повторять правильные движения, что способствует формированию новых нейронных связей.
• Поддержка веса: Системы поддержки веса снижают нагрузку, позволяя пациентам тренироваться дольше и эффективнее.
• Тренировка баланса: Интегрированные датчики и программное обеспечение помогают развивать чувство равновесия и устойчивости.
• Мотивация: Возможность стоять и ходить является мощным стимулом для пациентов, улучшая их психологическое состояние.
• Персонализация: Адаптация под антропометрические данные и использование 3D-печати делают лечение максимально индивидуальным.

Роботизированные комплексы: Точность и повторяемость в каждом движении

Помимо экзоскелетов, мир реабилитации изобилует множеством других роботизированных комплексов, которые предлагают беспрецедентную точность и повторяемость в тренировках. Мы видим, как эти системы становятся незаменимыми помощниками в восстановлении функций верхних и нижних конечностей, мелкой моторики и даже дыхания. Главное преимущество роботов – это их способность выполнять заданные движения с высокой степенью контроля, обеспечивая оптимальную нагрузку и предотвращая компенсаторные движения, которые могут замедлить прогресс.

Мы часто говорим о том, что роботизированные тренажеры – это своего рода "умные" учителя, которые никогда не устают и всегда "знают", как правильно. Они могут работать в различных режимах, от полностью пассивного, когда робот сам двигает конечность пациента, до активного, где пациент сам выполняет движения, а робот лишь оказывает сопротивление или помогает в случае необходимости. Этот адаптивный подход позволяет подбирать оптимальную программу для каждого этапа восстановления, постепенно увеличивая сложность и нагрузку.

От кончиков пальцев до крупных суставов: Универсальность роботизации

Мы наблюдаем, как роботизированные комплексы охватывают практически все аспекты двигательной реабилитации. Например, для восстановления верхних конечностей существуют специализированные роботы, которые помогают пациентам после инсульта или травм разрабатывать плечевой пояс, локтевые и лучезапястные суставы. Эти устройства позволяют выполнять тысячи повторяющихся движений, что невозможно сделать вручную без значительной усталости терапевта.

Особое внимание мы уделяем использованию сенсорных перчаток для мелкой моторики и роботизированным системам для тренировки захвата и восстановления мелкой моторики пальцев. Эти тонкие и чувствительные устройства позволяют пациентам тренировать захват, манипуляции с мелкими предметами, что критически важно для восстановления бытовых навыков и самообслуживания. Мы видим, как с их помощью возвращаются способности, которые казались утраченными навсегда – застегивать пуговицы, держать ложку, писать.

Режимы работы и адаптация: Пассивный, активный, интеллектуальный

Мы уже упомянули о пассивном и активном режимах движения, но стоит углубиться в их значение. Тренажеры с пассивным режимом движения особенно ценны на начальных этапах реабилитации, когда у пациента нет или почти нет собственных активных движений. Робот мягко и контролируемо двигает конечность, предотвращая развитие контрактур, улучшая кровообращение и поддерживая тонус мышц. Это своего рода "пассивная гимнастика", но с гораздо большей эффективностью и безопасностью.

По мере восстановления, мы переходим к активному режиму, где пациент сам инициирует движение, а робот либо помогает ему завершить его (режим ассистирования), либо создает сопротивление, укрепляя мышцы. Самые передовые системы обладают интеллектуальной адаптацией нагрузки, что означает, что они анализируют силу и объем движений пациента в реальном времени и автоматически регулируют уровень помощи или сопротивления. Это гарантирует, что тренировка всегда будет оптимальной, не слишком легкой и не слишком сложной, что максимизирует прогресс и предотвращает переутомление.

Для наглядности, давайте посмотрим на типичное применение роботизированных тренажеров:

Тип тренажера	Основные функции	Целевая область	Преимущества
Роботизированные комплексы для тренировки верхних конечностей	Пассивная/активная разработка суставов, тренировка захвата, координации	Плечо, локоть, кисть, пальцы	Высокая повторяемость, точность, геймификация
Экзоскелеты для восстановления ходьбы	Имитация естественной походки, поддержка веса, тренировка баланса	Нижние конечности, туловище	Вертикализация, восстановление двигательных паттернов
Тренажеры для мелкой моторики	Точная тренировка движений пальцев, захвата, манипуляций	Кисть, пальцы	Восстановление бытовых навыков, сенсорной чувствительности
Роботизированные тренажеры для баланса	Тренировка устойчивости, равновесия, проприоцепции	Весь корпус	Профилактика падений, улучшение координации

Мир внутри: Виртуальная и дополненная реальность в реабилитации

Если еще несколько лет назад виртуальная реальность (VR) ассоциировалась в основном с играми, то сегодня мы видим ее мощный потенциал в реабилитации. Системы виртуальной реальности (VR) в реабилитации и использование дополненной реальности (AR) в упражнениях открывают совершенно новые горизонты, превращая рутинные и порой утомительные тренировки в увлекательные интерактивные сессии. Мы сами убедились, насколько сильно VR может вовлечь пациента в процесс, отвлекая его от боли и дискомфорта, и в то же время стимулируя мозг к активной работе.

В VR-среде пациенты могут выполнять упражнения в условиях, которые невозможно или небезопасно воспроизвести в реальном мире. Например, VR-среда для моделирования бытовых ситуаций позволяет тренироваться готовить еду, ходить по магазинам или ориентироваться в толпе, не покидая реабилитационного центра. Это особенно ценно для пациентов после инсульта или травм головного мозга, которым необходимо восстановить когнитивно-моторные навыки и адаптацию к повседневной жизни. Возможность "повторить" опасную ситуацию, например, переход через оживленную улицу, без реального риска, является бесценной.

Игры разума и тела: Геймификация и когнитивные тренировки

Один из самых ярких аспектов применения VR – это использование игровых элементов (геймификация) в реабилитации. Мы видим, как скучные повторения превращаются в захватывающие игры, где пациент управляет аватаром, собирает бонусы или соревнуется с виртуальными противниками. Это не только делает процесс более приятным, но и значительно повышает мотивацию, что является одним из ключевых факторов успеха в долгосрочной реабилитации. Пациенты забывают, что они "лечатся", и просто наслаждаются процессом, активно работая над восстановлением.

Кроме того, VR и AR идеально подходят для тренировки когнитивно-моторных навыков и зрительно-моторной координации. Пациенты могут тренировать внимание, память, пространственное мышление, одновременно выполняя физические упражнения. Например, им может быть предложено "ловить" падающие предметы, управляя виртуальной рукой, или проходить лабиринты, используя движения тела. Это создает мощный синергетический эффект, ускоряя восстановление как физических, так и умственных функций. Мы также видим применение VR-тренировок для преодоления фобий, например, VR-тренировки для преодоления страха высоты после травмы, что позволяет пациентам постепенно адаптироваться к пугающим ситуациям в безопасной среде.

Расширяя границы: От баланса до бытовых задач

VR и AR также активно используются для тренировки равновесия. Системы с виртуальным окружением позволяют пациентам стоять или ходить по виртуальным поверхностям, которые могут быть нестабильными, наклонными или имитировать различные препятствия. Это развивает проприоцепцию и вестибулярную систему, улучшая устойчивость и предотвращая падения.

Не менее важным является применение VR для тренировки навыков самообслуживания. Мы видим, как создаются виртуальные симуляции, где пациенты учатся одеваться, чистить зубы, принимать пищу, используя роботов-ассистентов для помощи в бытовых задачах в виртуальной среде. Это позволяет отработать последовательность действий и улучшить мелкую моторику в контексте повседневных задач. Такие тренировки особенно важны для пациентов с тяжелыми нарушениями, которым сложно сразу перейти к реальным действиям.

Связь с телом: Биологическая обратная связь и сенсорные технологии

В основе многих современных реабилитационных подходов лежит принцип биологической обратной связи (БОС). Тренажеры с биологической обратной связью (БОС) позволяют пациентам получать информацию о своих физиологических процессах – напряжении мышц, пульсе, температуре кожи – в реальном времени, что помогает им научиться сознательно управлять этими процессами. Мы видим, как БОС становится мостом между сознанием и телом, позволяя людям "видеть" и "чувствовать" свои внутренние изменения.

Как это работает? Датчики, прикрепленные к телу, измеряют определенные параметры. Эта информация мгновенно обрабатывается и представляется пациенту в понятной форме – например, на экране компьютера в виде графика, звукового сигнала или даже элемента игры. Мы часто наблюдаем, как пациенты, ранее не ощущавшие свои мышцы, благодаря БОС начинают понимать, как их сокращать или расслаблять. Это особенно важно при восстановлении после инсульта, когда нарушаются нервно-мышечные связи.

Чувствовать и управлять: Сенсорные перчатки и ЭМГ

Помимо общих систем БОС, существуют более специализированные решения. Например, использование сенсорных перчаток для мелкой моторики – это выдающийся пример применения тактильной обратной связи. Эти перчатки оснащены датчиками, которые регистрируют движения пальцев и кисти, а также могут создавать тактильные ощущения, имитируя прикосновения к виртуальным объектам. Это позволяет пациентам не только видеть свои движения на экране, но и "чувствовать" их, что значительно улучшает восстановление мелкой моторики и чувствительности.

Мы также активно следим за применением систем электромиографии (ЭМГ) в тренажерах. ЭМГ измеряет электрическую активность мышц. В реабилитации это используется для:

1. Оценки активности мышц: Позволяет точно определить, какие мышцы работают, а какие нет.
2. Тренировки: Пациент видит на экране активность своих мышц и учится сознательно их напрягать или расслаблять.
3. Обратной связи: При достижении определенного уровня активности мышцы, система может дать звуковой или визуальный сигнал, мотивируя пациента.

ЭМГ-БОС особенно эффективна для восстановления двигательных функций после параличей, когда необходимо "переучить" мозг управлять мышцами.

Носимые датчики и дополненная обратная связь: Будущее уже здесь

Развитие носимых датчиков для анализа биомеханики открывает новые возможности для реабилитации; Мы говорим о компактных устройствах, которые можно носить на теле, и которые непрерывно собирают данные о движениях, осанке, нагрузке на суставы. Эти данные затем анализируются программным обеспечением, позволяя терапевту и пациенту получать объективную картину прогресса и корректировать программу тренировок. Это делает реабилитацию более точной и основанной на фактических данных.

Кроме того, использование систем дополненной обратной связи (Haptic feedback) – это еще один шаг вперед. Хаптическая обратная связь позволяет пациенту получать тактильные ощущения, имитирующие взаимодействие с объектами или сопротивление. Например, во время тренировки захвата в VR, перчатка с хаптической обратной связью может имитировать ощущение сжимаемого предмета, что значительно усиливает погружение и эффективность тренировки. Мы видим в этом огромный потенциал для восстановления сенсорных функций и улучшения координации.

Специализированные тренажеры: Целенаправленное восстановление

Помимо универсальных роботизированных комплексов и VR-систем, существуют и узкоспециализированные тренажеры, разработанные для решения конкретных задач и восстановления определенных функций. Мы понимаем, что реабилитация – это не "один размер для всех", и для максимальной эффективности необходимо подбирать инструменты, точно соответствующие потребностям пациента и характеру его травмы или заболевания.

Одним из самых обширных направлений является реабилитация после инсульта: современные тренажеры. Инсульт может затронуть самые разные функции – от двигательных до речевых и когнитивных. Поэтому для таких пациентов разрабатываются комплексные системы, включающие в себя тренажеры для верхних и нижних конечностей, мелкой моторики, баланса, а также специализированные устройства для восстановления речи и глотания. Мы видим, как многофункциональные комплексы, объединяющие в себе несколько тренажеров, становятся золотым стандартом в постинсультной реабилитации.

От ходьбы по лестнице до восстановления дыхания

Давайте рассмотрим несколько примеров таких специализированных тренажеров:

• Тренажеры для тренировки ходьбы по лестнице: Это критически важный аспект восстановления функциональной независимости. Специальные тренажеры имитируют подъем и спуск по лестнице, обеспечивая поддержку и безопасность, позволяя пациентам постепенно восстанавливать силу и координацию, необходимые для этой сложной задачи.
• Тренажеры для восстановления функции дыхания: После некоторых травм или заболеваний (например, спинальных травм, некоторых видов инсульта) у пациентов могут возникать проблемы с дыханием. Существуют специализированные устройства, которые помогают тренировать дыхательную мускулатуру, увеличивать объем легких и улучшать эффективность дыхания;
• Тренажеры для тренировки глотания (дисфагии): Проблемы с глотанием очень распространены после инсультов и других неврологических нарушений. Эти тренажеры используют электростимуляцию, БОС или механические упражнения для укрепления мышц гортани и глотки, помогая пациентам восстановить способность безопасно принимать пищу и жидкости.
• Тренажеры для реабилитации спинальных травм: Это одно из самых сложных направлений. Здесь применяются экзоскелеты для восстановления ходьбы, специализированные тренажеры для тренировки контроля над конечностями (для парализованных), а также устройства для восстановления функций тазового дна и толстой кишки, которые часто страдают при таких травмах.
• Тренажеры для тренировки функциональных движений: Это устройства, которые имитируют повседневные движения, такие как подъем предметов, открывание дверей, вставание со стула. Они помогают пациентам восстановить практические навыки, необходимые для самостоятельной жизни.

Мы постоянно подчеркиваем важность комплексного подхода. Современная реабилитация – это не просто лечение одного симптома, а восстановление человека как единого целого.

Электростимуляция и вибрационная терапия: Дополнительные методы

В сочетании с механическими тренажерами активно используются и другие физиотерапевтические методы, интегрированные в современные комплексы. Мы наблюдаем, как электростимуляция (FES) в сочетании с тренажерами значительно повышает эффективность реабилитации. FES – это функциональная электрическая стимуляция, при которой слабые электрические импульсы подаются на мышцы, вызывая их сокращение. Это помогает активировать ослабленные или парализованные мышцы во время выполнения упражнений, улучшая их силу и координацию, а также способствуя формированию новых нервных связей.

Еще один мощный инструмент – это использование вибрационной терапии в реабилитации. Вибрация может применяться локально на мышцы или суставы, улучшая кровообращение, снижая мышечный тонус (спастичность) и стимулируя нервные окончания. Некоторые тренажеры интегрируют виброплатформы, которые помогают тренировать баланс и улучшают проприоцепцию за счет стимуляции рецепторов в стопах и мышцах. Мы также видим перспективу в использовании магнитной стимуляции (ТМС) в тренажерах, которая может быть использована для модуляции активности мозга, улучшая нейропластичность и восстанавливая двигательные функции.

Интеллект и комфорт: Персонализация и мониторинг

Современная реабилитация выходит за рамки простого выполнения упражнений. Мы видим, как она становится все более интеллектуальной и персонализированной, ориентированной на максимальный комфорт и эффективность для каждого пациента. Это достигается благодаря сложным программным обеспечениям, системам мониторинга и индивидуальному подходу к проектированию устройств.

Программное обеспечение для мониторинга прогресса является неотъемлемой частью любого современного реабилитационного комплекса. Оно собирает данные о каждом движении, каждой тренировке: количество повторений, сила, скорость, точность, диапазон движения. Эти данные затем анализируются, представляются в виде графиков и отчетов, что позволяет как пациенту, так и терапевту наглядно видеть динамику восстановления. Мы убеждены, что объективный мониторинг – это ключ к успешной реабилитации, поскольку он позволяет своевременно корректировать программу и отмечать даже самые незначительные улучшения.

Интуитивность и адаптивность: Пользовательский опыт

Мы активно следим за разработкой интуитивно понятных интерфейсов управления тренажерами. Ведь чем проще и понятнее система, тем выше вовлеченность пациента и меньше ошибок в процессе тренировки. Современные интерфейсы часто используют сенсорные экраны, голосовое управление и визуальные подсказки, делая взаимодействие с технологиями максимально комфортным даже для людей с когнитивными нарушениями или ограниченными возможностями.

Ключевым аспектом является также интеллектуальные системы адаптации нагрузки, о которых мы уже упоминали. Они не просто следуют заданной программе, но и в реальном времени подстраиваются под состояние пациента. Если пациент устал, система может снизить нагрузку; если он демонстрирует хорошие результаты, она может предложить более сложное упражнение. Это делает каждую тренировку максимально продуктивной и безопасной. Мы видим, как эти системы меняют подход к реабилитации, делая ее более динамичной и отзывчивой к индивидуальным потребностям.

Психология и антропометрия: Комфорт и эффективность

Мы, как блогеры, всегда акцентируем внимание на человеческом факторе. Именно поэтому проектирование тренажеров с учётом психологии пациента и проектирование тренажеров с упором на комфорт пациента – это не просто приятные дополнения, а фундаментальные принципы. Если пациенту некомфортно, если он испытывает страх или дискомфорт, его мотивация к тренировкам снижается. Поэтому разработчики уделяют внимание эргономике, материалам, дизайну, а также создают тренажеры, которые минимизируют стресс и создают положительный эмоциональный фон.

Не менее важным является проектирование тренажеров с учетом антропометрии детей-инвалидов и проектирование тренажеров с учётом возраста пациента. Дети, пожилые люди, люди с разными типами телосложения – у всех свои особенности и потребности. Модульные реабилитационные системы, которые можно легко настраивать и адаптировать, становятся все более популярными. Это позволяет создавать персонализированные решения, которые максимально соответствуют физическим параметрам и возможностям каждого пользователя.

И, конечно, использование биометрических данных для персонализации тренировок – это следующий уровень. Пульс, давление, ЭЭГ, ЭМГ – все эти данные могут быть интегрированы в систему для создания максимально точной и безопасной программы реабилитации, которая учитывает не только двигательные, но и физиологические реакции организма. Мы видим в этом будущее по-настоящему "умной" медицины.

Будущее уже рядом: Интеграция и инновации

Мир реабилитационных технологий не стоит на месте. Мы постоянно наблюдаем за появлением новых интеграций и инновационных подходов, которые обещают сделать процесс восстановления еще более эффективным, доступным и, что самое главное, бесшовным, интегрированным в повседневную жизнь человека.

Одним из ключевых трендов является интеграция тренажеров с носимыми устройствами (Wearables). Фитнес-браслеты, умные часы, специализированные датчики – все они могут собирать данные о физической активности пациента вне стен реабилитационного центра. Эти данные затем могут быть синхронизированы с программным обеспечением тренажеров, давая полную картину активности и прогресса. Мы видим, как это позволяет терапевтам отслеживать состояние пациентов удаленно и корректировать их домашние задания.

Телереабилитация и домашние комплексы

Интеграция телереабилитации с домашними тренажерами – это направление, которое получило огромный импульс в последние годы. Для многих пациентов, особенно живущих в отдаленных районах или имеющих ограниченную мобильность, регулярное посещение реабилитационных центров является проблемой. Телереабилитация позволяет им получать квалифицированную помощь и выполнять упражнения под удаленным контролем специалиста, не выходя из дома. Мы верим, что это значительно повысит доступность реабилитации и позволит большему числу людей получить необходимую помощь.

Развитие мобильных и портативных реабилитационных устройств также способствует этому тренду. Компактные и легкие тренажеры, которые можно легко установить дома или взять с собой в поездку, делают реабилитацию непрерывной и более удобной. Мы видим, как роботизированная реабилитация в домашних условиях становится все более распространенной, предлагая пациентам возможность тренироваться в привычной и комфортной обстановке.

Роботы-ассистенты и дроны: Неожиданные союзники

Будущее обещает еще более удивительные интеграции. Мы уже видим прототипы роботов-ассистентов для помощи в бытовых задачах, которые могут помогать при приеме пищи, переодевании, выполнении гигиенических процедур. Это не только облегчает жизнь пациентам, но и снижает нагрузку на ухаживающих за ними людей.

Даже перспективы использования дронов в реабилитации (доставке) обсуждаются. Хотя это может показаться фантастикой, дроны могут быть использованы для доставки медикаментов, специализированных устройств или даже для удаленного мониторинга состояния пациентов в труднодоступных районах. Мы, конечно, следим за этими разработками с большим интересом.

На этом статья заканчивается.

Подробнее

Экзоскелеты для ходьбы	Роботизированная реабилитация	VR в реабилитации	Тренажеры после инсульта	Биологическая обратная связь
Восстановление мелкой моторики	Реабилитация спинальных травм	Геймификация в медицине	Телереабилитация	Умные тренажеры